Matthieu 28:19 (« Baptisez-les au nom du Père, du Fils et du Saint-Esprit ») est interprété par les Unitariens bibliques non comme une affirmation de la Trinité mais comme une formule d'invocation qui reconnaît l'action du Père à travers son Fils par son Esprit. Le passage ordonne le baptême, mais ne définit pas nécessairement l'ontologie divine en trois personnes coégales.

Certains Unitariens bibliques notent que d'autres passages bibliques mentionnent le baptême au nom de Jésus seul (Actes 2:38, Actes 19:5), ce qui suggère que la formule complète de Matthieu 28:19 n'était pas universelle ou normative dans la pratique apostolique. Même où la formule complète est utilisée, elle énumère les agents de salut (Père, Fils, Esprit) sans nécessairement affirmer une égalité ontologique ou une nature trinitaire.

Pour les Unitariens bibliques, Matthieu 28:19 affirme l'autorité du Christ en mission et l'implication du Père et de l'Esprit dans le salut, mais ne sert pas de preuve définitive de la Trinité. La pratique du baptême au nom de Jésus dans les Actes et l'enseignement non-trinitaire visible ailleurs dans le Nouveau Testament soutiennent une compréhension Unitarienne de ce passage.