Les Assemblées de Dieu affirment le prémillénarisme: le Christ règnera littéralement sur la terre pour mille ans après son retour. Cet établissement du royaume de Christ sur la terre est une étape centrale dans l'eschatologie pentecôtiste. Le Christ règnera depuis Jérusalem avec une justice parfaite, et Satan sera lié pendant cette période (Apocalypse 20:1-3).

Le millénaire sera caractérisé par la paix universelle, l'innocence retrouvée (un nouvel ordre de création), l'absence de mort prématurée, et l'obéissance généralisée à Christ. À la fin du millénaire, Satan sera relâché brièvement, conduisant à une rébellion finale. Cette rébellion sera promptement supprimée, après quoi aura lieu le jugement final de Dieu et l'établissement de nouveaux cieux et nouvelle terre éternels.

Les Assemblées rejettent à la fois l'amillénialisme (l'idée que le règne de Christ est spirituel et actuel) et le postmillénarisme (l'idée que Christ retournera après une ère d'amélioration progressive du monde). Pour les Assemblées, le millénaire est un événement futur, littéral et central, qui marquera la restauration ultime de l'ordre de création et l'établissement du gouvernement parfait de Dieu.