Le LCMS enseigne l'amillénialisme — la doctrine selon laquelle il n'y a pas d'âge d'or carnel littéral de mille ans sur la terre entre la première et la deuxième venue du Christ. Apocalypse 20:1-6, qui parle d'un règne de mille ans, est interprétée comme symbolique de l'état actuel de l'Église ou du ciel.

Le LCMS rejette le prémillénialisme (l'idée que Christ reviendra avant un millénium terrestre littéral) et certaines formes de postmillénialisme (l'idée que l'Église établira un règne spirituel sur la terre dont Christ émergera à la fin).

Au lieu de cela, la Formule de Concorde enseigne que le Christ gouverne actuellement spirituellement dans son Église et qu'à sa deuxième venue, il apportera la fin des temps et le jugement final. L'Évangile sera prêché à toutes les nations avant la fin, mais cela ne constitue pas un « millénaire » littéral. La condition présente de l'Église est mixte — justes et pécheurs — jusqu'à la séparation finale du jugement.