Le LCMS affirme que le ciel est un lieu ou un état éternel de bonheur et de communion avec Dieu pour les croyants sauvés. L'Apôtre Paul a parlé d'être ravi au « troisième ciel » et d'entendre des paroles inexprimables (2 Corinthiens 12:2-4).

La félicité céleste consiste en la vision de Dieu face à face, la communion directe avec le Christ, et la communion avec tous les saints. Le ciel n'est pas un repos éternel ou une absorption impersonnelle dans la divinité, mais une connaissance, une adoration et une louange actives et conscientes. Les rachetés posséderont des corps ressuscités glorifiés et demeurent à jamais en la présence de Dieu.

Le LCMS enseigne que le ciel ne peut être entièrement conçu par l'esprit humain limité ; l'Écriture donne des images et des mots insuffisants pour sa réalité. Cependant, la promesse du ciel n'est pas une abstraction théologique mais une motivation bibliquement fondée pour la fidélité et une consolation pour les afflictions présentes.