Le LCMS affirme que Jésus-Christ reviendra visiblement et corporellement à la fin de l'histoire du monde pour juger les vivants et les morts. Cette doctrine, affirmée dans le Credo de Nicée, est un élément essentiel de l'eschatologie luthérienne.

Le retour du Christ sera soudain, imprévu et visible à tous, de sorte que « chaque œil le verra » (Apocalypse 1:7). Ce retour ne doit pas être confondu avec le retrait spirituel ou l'indwelling de l'Esprit Saint ; il s'agit d'une apparition physique, corporelle et historique.

Le jour et l'heure ne sont pas connus (Matthieu 24:36), et les tentatives humaines pour prédire le moment du retour sont contraires à l'Écriture. Les signes de la fin des temps ont été donnés à titre informatif, non pour précision. Le LCMS rejette le fatalisme chronologique et encourage la vigilance morale et le devoir chrétien jusqu'à ce que Christ revienne.