Swedenborg affirme la liberté absolue et perpétuelle de l'humain. Dieu ne prédestine personne à la damnation ; il invite plutôt tous les humains vers la grâce et le salut. Chaque âme reçoit une conscience de Dieu et une connaissance du bien et du mal, et elle demeure libre de choisir ou de refuser Dieu.

La prescience divine de Dieu est compatible avec la liberté humaine, selon Swedenborg, car la prescience de Dieu ne cause pas les choix humains — Dieu voit simplement ce que chaque âme choisira librement. Dieu qui ignore le future impliquerait une limitation divine impensable. Au contraire, Dieu, dans son amour infini, permet à chaque âme de se développer selon sa propre volonté sans intervention coercitive.

Ceux qui sont sauvés l'ont choisi librement en répondant à l'attrait divin vers le bien et l'amour. Ceux qui sont damnés ont librement choisi de maintenir leurs affections égoïstes et mauvaises. Dieu ne condamne personne ; plutôt, chaque âme se place elle-même en enfer ou au ciel en vertu de ses propres amours et ses propres choix volontaires.