Le judaïsme messianique affirme le second avènement (Parousia) littéral et corporel de Yeshua le Messie. À ce moment, Yeshua retournera pour juger tous les humains et établir son Royaume éternel sur la terre renouvelée.

Cet événement marque l'accomplissement final des promesses messianiques de l'Ancien Testament. Le Messie jugera les vivants et les morts, et les croyants fidèles en Yeshua seront glorifiés et élevés pour régner avec lui.

Le retour de Yeshua est présenté comme une réalité historique future plutôt qu'une simple notion spirituelle. Cette eschatologie réaliste place le judaïsme messianique en ligne avec la tradition chrétienne historique concernant la Parousia.