La théologie luthérienne affirme le retour corporel, personnel et glorieux de Jésus-Christ à la fin de l'histoire. La Confession d'Augsbourg Article XVII énonce que le Christ reviendra au Dernier Jour pour juger toutes les nations. Cette venue sera visible à tous et physiquement réelle — le même Jésus qui s'est assis à la droite du Père retournera personnellement.

Cette doctrine est liée à la résurrection universelle des morts : tous, croyants et incrédules, seront ressuscités. Le jugement final séparera les élus des réprouvés. Pour les croyants, le retour du Christ est l'espérance glorieuse de la transformation finale et de la vie éternelle. Cette doctrine est solennellement affirmée dans les confessions luthériennes comme une motivation à la sanctification et un réconfort dans la souffrance présente.