Le WELS affirme l'existence du ciel — l'éternel séjour de Dieu et le lieu de bonheur éternel pour ceux qui meurent en foi en Christ. Le ciel est une réalité, une place préparée par Christ lui-même. Les croyants seront reçus dans la présence de Dieu et jouiront de la vision béatifique — la vision directe et éternelle de la face de Dieu.

Dans le ciel, les croyants seront libérés du péché, de la maladie, de la souffrance et de la mort. Ils poseront les fardeaux de la vie présente et entreront dans un repos parfait et une joie parfaite. Le ciel est décrit en termes de communion éternelle avec Dieu et les saints du ciel. Les images bibliques — les portes de perle, les rues d'or, le trône de Dieu, la cité céleste — pointent vers une réalité glorieuse qui dépasse la compréhension humaine.

Le WELS enseigne que le ciel commencera avec la résurrection générale et le jugement final quand Dieu créera de nouveaux cieux et une nouvelle terre. Les croyants posséderont ces nouveaux cieux et cette nouvelle terre éternellement. L'espérance éternelle n'est pas simplement une existence spirituelle immatérielle mais une vie personnelle et corporelle dans une création restaurée et glorifiée.