Le LCMS affirme que Jésus, en Matthieu 16:18, fait une promesse fondationnelle à l'Église, mais rejette la théologie romaine de la succession apostolique et de l'autorité papale. « Tu es Pierre [Petros], et sur cette pierre [petra] je bâtirai mon Église ».

Le LCMS comprend le jeu de mots Jésus comme se référant à Pierre lui-même (Céphas/pierre) ou à la confessio (confession de foi que « tu es le Christ ») que Pierre vient de faire. Bien que Pierre ait une place de leadership dans l'Église primitive, aucune succession éternelle ou infaillibilité n'est attachée à lui ou à ses prétendus successeurs romains.

Les clés du royaume, promises à Pierre, représentent l'office pastoral du prêtre — le pouvoir de prêcher l'Évangile et d'administrer les Sacrements, liant et déliant les hommes au pardon du Christ. Ce pouvoir a été accordé à tous les apôtres et aux ministères qu'ils établissent, non à un seul homme ou succession de papes.