L'Église kimbanguiste entretient une espérance eschatologique qui inclut la restauration et le renouvellement final de toutes choses. L'Église espère un temps futur quand toute création sera restaurée à sa gloire originelle et quand l'injustice et la souffrance disparaîtront.

Bien que l'Église n'utilise pas nécessairement le terme « millénium » ou n'enseigne pas une doctrine prémillénaire formelle comme certaines églises pentecôtistes, elle partage une vision d'un futur glorieux quand le Royaume de Dieu sera pleinement réalisé.

Cette espérance eschatologique est liée à la conviction que Simon Kimbangu et le Saint-Esprit œuvrent pour apporter le salut et la transformation du monde.