La théologie kimbanguiste prend une position nuancée sur Matthieu 16:18. Tout en affirmant le rôle de direction de Pierre parmi les apôtres et son importance fondamentale pour l'Église primitive, l'enseignement kimbanguiste souligne que l'autorité ecclésiale ultime repose en Christ lui-même comme véritable fondement. Le caractère pneumatique et prophétique du mouvement - avec un respect spécial pour le fondateur Simon Kimbangu en tant que prophète et chef spirituel - suggère une compréhension de l'autorité de l'église qui transcende la hiérarchie institutionnelle.

L'église kimbanguiste maintient la succession apostolique à travers sa structure ecclésiastique mais souligne le rôle du Saint-Esprit dans la direction de l'église et la direction de ses prophètes. Cette position honore la foi et le leadership de Pierre tout en maintenant que le rocher est fondamentalement le Christ et la foi en lui que Pierre a confessée.