Les Christadelphes adhèrent à une forme de millénarisme (millénarisme historique). Ils affirment qu'après le retour du Christ et la résurrection générale, il établira et règnera sur un royaume sur la terre pour une période de mille ans. Pendant ce temps, le Christ et les saints ressuscités et immortalisés règneront ensemble sur la terre renouvelée.

Cette période millénaire est conçue comme une ère d'obéissance, de justice et de paix où le mal sera restraint ou éliminé. Les infidèles ou les rebelles qui n'ont pas accepté l'Évangile auront été jugés et détruits. C'est une manifestation visible et terrestre du règne de Dieu. La Thora ou la loi de Dieu sera enseignée et obéie. À la fin de la période de mille ans, Satan sera brièvement relâché, finalement vaincu, et puis la fin viendra — une destruction complète et définitive de tous les rebelles restants et l'établissement de l'état éternel.

Cette vision est une critique des vues réformées dominantes (amélénarisme ou post-millénarisme) qui voient le règne du Christ comme invisible, spirituel ou déjà réalisé en histoire ecclésiale. Pour les Christadelphes, le millénium est une réalité eschatologique future et littérale — un temps messianique visible où le Christ règnera visiblement sur la terre. C'est une espérance centrale à l'eschatologie christadelphe.