Les Unitariens bibliques ne maintiennent pas une position unanime sur le millénaire, mais beaucoup acceptent une eschatologie prémillénariste : que pendant ou après la seconde venue du Christ, un règne de mille ans (ou un nombre figuratif d'années) de la paix et de la justice aura lieu sur terre. Pendant ce temps, Jésus-Christ règnera sur les fidèles ressuscités, et les promesses de l'Ancien Testament concernant un roi davidique et une restauration d'Israël seront accomplies.

Parmi les Unitariens bibliques, d'autres soutiennent une position amillénariste, rejetant l'idée d'un millénaire littéral et considérant plutôt que l'âge présent, l'âge de l'église, est l'accomplissement anticipé du règne de Christ. D'autres encore maintiennent un postmillénarisme, croyant que l'Évangile graduellement transformera le monde avant la seconde venue.

Malgré cette variation, le dénominateur commun parmi les Unitariens bibliques est qu'un règne de Christ et une restauration finale du monde selon les plans de Dieu auront lieu. Qu'ils imaginent cela comme un millénaire littéral ou figuratif, et qu'ils situent cela avant ou après le retour du Christ, la conviction partagée est une espérance dans la victoire finale de Dieu dans l'histoire et la restauration de la création à sa condition originelle.