L'Église kimbanguiste affirme la doctrine chrétienne de la résurrection corporelle et de la vie éternelle au-delà de la mort. Les fidèles qui ont maintenu leur foi et leur obéissance seront ressuscités à la vie éternelle et à la communion avec Dieu. Cet espoir eschatologique est central à la spiritualité kimbanguiste et fournit du confort et une motivation pour une vie fidèle.

La conception kimbanguiste place une emphase particulière sur la continuité de la communauté spirituelle — le rôle du prophète décédé (Kimbangu) dans la communion des saints et sa présence spirituelle continue auprès de l'Église. Cette compréhension reflète une intégration des traditions africaines d'honneur des ancêtres avec la doctrine chrétienne du Corps mystique du Christ.